El Decreto Conciliar Ad Gentes (1965) aborda sobre la actividad misionera de la Iglesia. En sus números 2 y 5 nos presenta los principios doctrinales de la misión.El documento señala que "La Iglesia peregrinante es misionera por su naturaleza, puesto que toma su origen de la misión del Hijo y del Espíritu Santo, según el designio de Dios Padre. Pero este designio dimana del "amor fontal" o de la caridad de Dios Padre...". Entonces la misión nace por designio del Padre que quizo la salvación de toda la humanidad.
Para establecer la paz y armonizar la sociedad fraterna entre los hombres, Dios quizo entrar en la historia de la humanidad de un modo nuevo y definitivo enviando a su Hijo en nuestra carne (Cf. Col., 1,13; Act., 10,38), y en Él reconciliar consigo al mundo (Cf. 2 Cor., 5,19). Por ende, Cristo Jesús fue enviado al mundo como verdadero mediador entre Dios y los hombres y como servidor (Cf. Mc., 10,45).
Para que la misión continúe, a través de sus apóstoles, "Cristo envió al Espíritu Santo de parte del Padre, para que realizara interiormente su obra salvífica e impulsara a la Iglesia hacia su propia dilatación". Por eso, el Señor Jesús, ya desde el principio, "llamó a sí a los que El quiso, y designó a doce para que lo acompañaran y para enviarlos a predicar" (Mc., 3,13; Cf. Mt., 10,1-42).
Jesús antes de subir al cielo (Cf. Act., 1,4-8) fundó su Iglesia como sacramento de salvación, y envió a los Apóstoles a todo el mundo, como El había sido enviado por el Padre (Cf. Jn., 20,21), ordenándoles: "Id, pues, enseñad a todas las gentes, bautizándolas en el nombre del Padre y del Hijo y del Espíritu Santo, enseñándoles a observar todo cuanto yo os he mandado" (Mt. 28,19s).
De esta manera la misión continúa y se desarrolló a lo largo de la historia. Por eso, a ejemplo de Cristo, "la Iglesia debe caminar, a la luz del Espíritu Santo, por el mismo camino que Cristo siguió", es decir, por el camino de la pobreza, de la obediencia y del servicio.
